廣州卓鋒為廣州本田設(shè)計(jì)的乘用車側(cè)門搬運(yùn)助力機(jī)械手，配合焊接加工生產(chǎn)線，輕便靈巧上下料。夾具采用非標(biāo)夾緊翻轉(zhuǎn)模式，簡(jiǎn)單柔性多工種，客戶非常滿意；現(xiàn)已投入使用，操作靈活方便，有效降低現(xiàn)場(chǎng)工人勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效益。現(xiàn)場(chǎng)工人樂(lè)意使用該搬運(yùn)肋力機(jī)械手。

1：助力機(jī)械手構(gòu)成及技術(shù)說(shuō)明

1.  機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作，配合各種非標(biāo)夾具，硬助力機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)起吊各種形狀的工件,安裝形式可以是地面固定、懸掛固定或是導(dǎo)軌移動(dòng)

    b)  助力機(jī)械手具有平衡物料重力的功能，將重物浮在空中，操作者可輕松、方便地對(duì)重物實(shí)現(xiàn)各種要求的搬運(yùn)、裝配和特殊定位工作。在減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，保障作業(yè)安全，提高生產(chǎn)效率等方面發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。助力機(jī)械手的操作非常簡(jiǎn)單，操作手柄簡(jiǎn)單易于控制，從而可以快捷的響應(yīng)手柄輸出的動(dòng)作。

    

   2: 助力機(jī)械手系統(tǒng)安全介紹

    

   a） 配備有負(fù)載顯示器，指示負(fù)載狀態(tài)，告知操作者：此時(shí)物料是否可被提起或被卸載。當(dāng)系統(tǒng)處于負(fù)載狀態(tài)時(shí)，顯示器呈紅色。
   b） 配備有負(fù)載壓力表，指示壓縮空氣工作狀況。
   c） 配備有安全誤操作保護(hù)裝置，防止誤動(dòng)作對(duì)人身或設(shè)備造成傷害；在操作者未對(duì)安裝狀況進(jìn)行確認(rèn)前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開按鈕，工件不能被卸載（限于動(dòng)力夾具）。
   d） 系統(tǒng)配備了失氣保護(hù)裝置，當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，主機(jī)臂桿不能動(dòng)作，機(jī)械手停止作業(yè)，避免意外的傷害。
   e） 設(shè)備配套安全控制系統(tǒng)，在操作時(shí)，系統(tǒng)不會(huì)因?yàn)檎`動(dòng)作，而突然改變負(fù)載或空載壓力，因此機(jī)械手不會(huì)因此快速上升或下降而對(duì)人身、設(shè)備和產(chǎn)品造成傷害。

    

   3:助力機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)

    

2. 操控簡(jiǎn)便，自動(dòng)化高。
   b） 換向容易，可以方便地實(shí)現(xiàn)工作機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)和直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)換。
   c） 容易實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)。
   d） 體積小，重量輕。
   e） 空間布置上彼此不受限制。
   f） 能在規(guī)定范圍內(nèi)平穩(wěn)的自動(dòng)調(diào)節(jié)牽引速度，實(shí)現(xiàn)無(wú)極調(diào)節(jié)。
   g ）采用氣體為工作動(dòng)力源，噪音小，穩(wěn)定性非?？煽浚褂脡勖L(zhǎng)。

    

   4:助力機(jī)械手的分類

    

   按照使用性質(zhì)及助力機(jī)械手的特點(diǎn)，我司把助力機(jī)械手分為兩大類：硬臂型和軟索型

   兩大類的最直觀的區(qū)別為夾具部分是否可以像擺鐘一樣擺動(dòng)（即采用鋼絲繩或軟索連接夾具）

   兩使用的區(qū)別為：硬臂型使用時(shí)，夾緊可以實(shí)現(xiàn)工件在空間為自由翻轉(zhuǎn)各種動(dòng)作，面具不受夾具放置面上面有障礙物

   軟索型使用是，相對(duì)于硬臂更為方便靈活，比較工件原樣從A點(diǎn)移動(dòng)到B的搬運(yùn)動(dòng)作

   按照動(dòng)力源來(lái)分，分為氣動(dòng)助力機(jī)械手、電動(dòng)智能平衡吊兩大類，主要區(qū)別為采用的動(dòng)力源不同。

    

   5:助力機(jī)械手的系統(tǒng)安全設(shè)計(jì)措施

    

   1.單向閥單元+儲(chǔ)氣罐單元 斷氣保護(hù)。確保機(jī)械手?jǐn)鄽獠粫?huì)發(fā)生意外傷人，操作可繼續(xù)一個(gè)半工作循環(huán)。

   2．制動(dòng)器單元 制動(dòng)器位于連接關(guān)節(jié)處，以防止機(jī)械手旋轉(zhuǎn)和松脫，也可使得操作者容易控制工件，即機(jī)械手和夾具可停在任意位置。制動(dòng)器由裝在夾具上的按鈕控制，當(dāng)操作者按下控制按鈕后，機(jī)械手處于鎖緊狀態(tài)。制動(dòng)器也可用于工作結(jié)束后停放機(jī)械手。

   3.夾具自鎖單元 截止閥功能設(shè)計(jì)，防止系統(tǒng)在任意位置出現(xiàn)斷氣或漏氣現(xiàn)象時(shí)，夾具不會(huì)松開物體，除非操作者發(fā)出指令。

   4.負(fù)載自鎖單元---負(fù)載到位保護(hù) 負(fù)載自鎖到位保護(hù)設(shè)計(jì)。確保在工件沒(méi)有放到指定位置時(shí)，夾具不會(huì)松開，即使按“松開”按鈕，此設(shè)計(jì)可以阻止工件的釋放。

   5.負(fù)載自鎖單元---負(fù)載懸空保護(hù) 負(fù)載自鎖懸空保護(hù)設(shè)計(jì)。確保工件處于半空時(shí)，永不釋放，即使按“松開”按鈕

   6.負(fù)載自鎖單元---負(fù)載極限保護(hù) 負(fù)載自鎖極限保護(hù)設(shè)計(jì)。在機(jī)械手設(shè)計(jì)的最低極限位置時(shí)，夾具不會(huì)松開負(fù)載，即使按“松開”按鈕。

   7.真空自鎖單元---真空氣路采用單向閥自鎖雙真空雙氣路保護(hù)，負(fù)載懸空時(shí)，若失壓，或一路真空氣路有損，單向閥會(huì)自鎖住有漏氣氣路，

   另一路真空氣路依然可以維持真空度，確保工件不失壓掉落。